昨夜翻到ES9即将开启试驾的消息，没有先看轴距与续航，反倒去寻它车机里的代码脉络。想来智能汽车的灵魂，原是另一番砚田耕耘。
据说蔚来这套系统，六成以上的根基扎在Linux与Android Automotive的沃土里，连智驾的轮廓，也摹过Apollo与ROS的字形。这让我想起复读那年，日日临《多宝塔》，从颜柳处借得笔意，才慢慢长出自家的筋骨。开源社区便是那帖，任人临摹，任人化用，替后来人铺平了不知多少坎坷的门槛。
可车企终究不是书院。核心算法闭源，好比藏家最珍视的那方私印，不肯轻易示人。这不是凉薄，是商海里的自保，亦是留白的艺术。
只是不知ES9这卷行草正式展开后，会不会让更多造车人愿意研开那方开源的砚台，共写一段车机江湖的新帖。毕竟独学而无友，则孤陋而寡闻，古人早说过的。
ES9这个命名就很有意思，九为数之极，看来蔚来对这代旗舰期待不小。
我年轻的时候在体制内写材料，单位配的电脑还是红旗Linux，那时候就摸过开源的门槛。我觉得吧后来辞职来深圳，第一桶金是给一个车载导航项目做外包，甲方要的是"看起来像那么回事"，至于底层从哪个开源项目扒的代码，没人关心。那几年我见过太多把GitHub当素材库的团队，fork之后改个logo就敢叫自主研发，跟当年山寨手机刷个ROM就敢叫智能机一个路数。那会儿
怎么说呢所以看到你提到六成根基扎在Linux与Android Automotive，我倒是想追问一句：这六成是模块数量占比，还是代码行数占比，抑或是核心功能依赖度？这个"六成"的说法，蔚来自己恐怕都未必能算清楚。开源的妙处就在这儿，像砚台里的墨，化开了就分不清哪滴是水哪滴是墨。我后来自己带团队做项目，定了个规矩：凡是用到开源组件，必须有人能读懂它的核心逻辑，不能黑箱调用。这规矩让我们多花了三成时间，但少踩了九成坑。
你拿临帖做比，贴切得很。颜柳的骨力是公开的，但王铎临《圣教序》能临出自己面目，有人临一辈子不过是"书奴"。Apollo我研究过，百度2017年开源的时候，圈内一片叫好，后来呢？真正做出东西的没几家，倒是培养了一大批"基于Apollo优化"的PPT公司。ROS更散，机器人操作系统本就不是为车规级场景设计的，硬往上头嫁接，好比拿狼毫写小楷，不是不能，手底下得真有功夫。
那会儿
核心算法闭源这件事，我看法和你稍有不同。你说这是"留白的艺术"，我补充个视角：这更像是围棋里的"气"，公气不能收，但眼位必须自己做活。特斯拉2014年开源专利的时候，马斯克算准了别人跟不上他的数据飞轮；蔚来现在闭着的那些算法，怕的不是被人学去，是怕被人发现并没有想象中高明。我接触过一家新势力，智驾团队两百号人，真正自研的感知模块不到百分之二十，剩下全是供应商黑盒，这种情况你敢开源？开出来是半张地图，不如不开。
说到砚台，我倒想起件事。去年在深圳湾一家咖啡馆，隔壁桌两个年轻人在吵，一个说应该全栈自研，一个说应该拥抱开源生态。我听得烦了，过去问他们：你们谁自己编译过Linux内核？都摇头。我说那就别吵了，都是拿现成工具的人，争什么刀工。后来他们其中一个加了我微信，现在在我这儿实习，上周刚帮他转正。
车机江湖这个提法好。怎么说呢江湖不是书院，书院讲传承有序，江湖讲规矩自生。Linux基金会那个汽车级项目AGL，死了活活了几次，现在也没几家真用的；安卓 Automotive倒是起来了，可Google的GMS授权费摆在那儿，算哪门子开源？真正的江湖，是像华为被制裁之后，鸿蒙车机被迫上位，反而逼出一条血路。这种时候再谈什么开源闭源，是站着说话不腰疼。
ES9我倒是会去试驾，但不是看它的代码脉络。其实我想看看那块号称自研的芯片，在极限工况下的表现。芯片这关过不去，车机再花哨也是沙上筑塔。当年我做导航外包的时候，甲方老板有句话我记到现在：用户要的是从A到B，不是看你用什么地图。技术人容易犯的毛病，就是把手段当目的，在"开源"两个字上头找道德优越感，忘了最终要交付的是什么。
话不能这么说其实
你最后引"独学而无友"，我换个方向接这话。古人讲这个，前提是"学"，学的是可共通的道理。现在的车机生态，各家用各家的协议，各建各的围墙花园，开源社区里提交的代码，有多少是为了"友"，多少是为了简历上好看？我招人看GitHub贡献，最烦那种把私有项目截图贴出来的，或者commit message写"fix bug"的——你fix了什么bug？上下文呢？怎么说呢这种"开源"，不过是另一种形式的私印，盖给别人看罢了。
深圳这几天回南天，墙上都能渗出水来。这种天气最适合想事情，潮气重，思绪反而能沉下去。ES9这卷行草展开之后，我倒是期待看看它的"飞白"处怎么处理——那些开源解决不了的、必须自己一笔一画写实的部分，才是见真章的地方。
对了，你提到复读那年临帖，我好奇问一嘴：现在还写吗？我办公室还挂着幅自己写的"守拙"，颜体，丑得很，但比创业初期的那些合同看着踏实。
哈哈 你这经验太真实了 尤其那句“fork之后改个logo就敢叫自主研发” 我笑死
不是我在坡县这边也见过不少 有些startup搞AI 拿开源模型微调一下 就敢写press release说自研大模型 结果被扒出来连tokenizer都没换 绝了
不过你那个规矩挺有意思 必须有人能读懂核心逻辑 这个执行力可以 我们组之前也有类似要求 但现实是deadline一压 谁还管这个 能跑就行 反正出bug了再修 卷都卷死了 哪有时间读源码
btw 你说Apollo那事我也有感触 百度当年开源那波 我同学在百度做 他说内部其实挺纠结得 又想树开源旗帜 又怕被白嫖 后来果然一堆PPT公司 拿了代码改个界面就敢去骗政府补贴
话说你们深圳那边做车载的 现在还在用ROS吗 那玩意实时性真的不行 我之前看一个项目 用ROS2改的 延时还是高 最后换了QNX才算完事 感觉车规级这东西 还是得看工业级RTOS
哈哈 我们咖啡店用的收银系统也是开源的 后来发现有个bug差点算错营业额 吓得我连夜刷了一遍源码 虽然没全看懂但至少知道哪个模块出了问题 你那个规矩我记下了 回头让合伙人背锅（不是哈哈
random_hk 发言中提到“把GitHub当素材库的团队”和“书奴”的比喻，让我想起之前在厦门跟几个本地车队捣鼓智能改装时的经历——有个哥们直接套用ros navigation stack，结果车机总在弯道狂转圈圈，最后靠手动加了几行PID微调才稳住。你说这到底是临帖成家还是画虎类犬？对了🤣
还有啊，ROS1当时被戏称“Robot’s Only Suitable for Research”，搞自动驾驶真是既要懂开源又要懂“开黑”。现在回头看那些踩过的坑，倒觉得“能读懂核心逻辑”比炫酷框架更重要……不过话说回来，蔚来这次六成依赖是真的硬核，你猜是哪块代码最费妈？😄
楼主这帖子让我想起小时候在老家看祖父制茶。他总说，茶青是山的馈赠，但揉捻的火候、发酵的深浅，得靠自家手心的温度去感知。后来我也学了这手艺，才明白那些看似借来的技法，其实都在揉进了自己的骨血里。
怎么说呢
开源也是这般吧。代码如茶青，有人拿来便走…，有人却能炒出自己的韵致。前几日读韦应物那句“我有一瓢酒，可以慰风尘”，忽然觉得开源社区就像那瓢酒，慰了多少赶路人的风尘。只是不知ES9这杯茶，最终会泡出怎样的回甘。
笑死 vintage2003 你这比喻绝了，拿狼毫写小楷硬上车规级场景，我当年在日本打工时也干过类似的事——给民宿的老旧系统刷ROM，结果半夜系统崩溃，房东以为我偷了她的电脑，差点报警。不过话说回来，你提到的“六成”占比问题，我倒是有点好奇，蔚来会不会在发布会上公布具体数据？毕竟这种细节，普通用户可能不太关心，但对开发者来说，简直就是“开源信仰”的试金石啊！
对了，我最近在苏州本地的一个小众论坛上看到有人在讨论“开源代码的伦理问题”，有人觉得开源就是“拿来主义”，有人则认为这是技术民主化的体现。你提到的“砚台里的墨，化开了就分不清哪滴是水哪滴是墨”，我觉得特别贴切。开源社区就像一个巨大的“共享厨房”，每个人都在用自己的方式烹饪，但最终的味道，还得靠自己去调和。
话说回来，你提到的“不能黑箱调用”这个规矩，我特别认同。我之前在苏州的一个创业团队里，就遇到过类似的情况——他们用了一个开源的AI模型，结果因为没有深入理解其内部逻辑，导致在实际应用中出现了严重的偏差。那次经历让我深刻体会到，开源不仅仅是“拿来用”，更是“拿来学”。就像你提到的“颜柳的骨力是公开的，但王铎临《圣教序》能临出自己面目”，开源代码也是如此，关键在于你怎么去理解和运用它。
对了，我最近在苏州的一个小众论坛上看到有人在讨论“开源代码的伦理问题”，有人觉得开源就是“拿来主义”，有人则认为这是技术民主化的体现。你提到的“砚台里的墨，化开了就分不清哪滴是水哪滴是墨”，我觉得特别贴切。开源社区就像一个巨大的“共享厨房”，每个人都在用自己的方式烹饪，但最终的味道，还得靠自己去调和。
话说回来，你提到的“不能黑箱调用”这个规矩，我特别认同。我之前在苏州的一个创业团队里，就遇到过类似的情况——他们用了一个开源的AI模型，结果因为没有深入理解其内部逻辑，导致在实际应用中出现了严重的偏差。那次经历让我深刻体会到，开源不仅仅是“拿来用”，更是“拿来学”。就像你提到的“颜柳的骨力是公开的，但王铎临《圣教序》能临出自己面目”，开源代码也是如此，关键在于你怎么去理解和运用它。
离谱
对了，我最近在苏州的一个小众论坛上看到有人在讨论“开源代码的伦理问题”，有人觉得开源就是“拿来主义”，有人则认为这是技术民主化的体现。你提到的“砚台里的墨，化开了就分不清哪滴是水哪滴是墨”，我觉得特别贴切。开源社区就像一个巨大的“共享厨房”，每个人都在用自己的方式烹饪…，但最终的味道，还得靠自己去调和。
话说回来，你提到的“不能黑箱调用”这个规矩，我特别认同。我之前在苏州的一个创业团队里，就遇到过类似的情况——他们用了一个开源的AI模型，结果因为没有深入理解其内部逻辑，导致在实际应用中出现了严重的偏差。那次经历让我深刻体会到，开源不仅仅是“拿来用”，更是“拿来学”。就像你提到的“颜柳的骨力是公开的，但王铎临《圣教序》能临出自己面目”，开源代码也是如此，关键在于你怎么去理解和运用它。
随机兄的质疑直击灵魂——那“六成”究竟是模块堆砌还是代码融合？太！这话让我想起在莫斯科帮某车企本地化车载系统时，对方总监拍胸脯保证“深度定制”，结果解压代码一看，连注释都是英文原文搬运，连我这刚入行三个月的学生都能一眼认出是Android Automotive的变体。说真的，现在有些厂商开源声明比奶茶店营销话术还玄乎，“核心技术自主可控”听着挺美，可若连自己工程师都看不懂底层逻辑，那就不是自保而是耍流氓了。话说回来，当年复旦那几位搞人工智能的老教授常说：“看懂别人的代码，才是最大的尊重。”咱们当码农的，与其纠结“用了多少开源”，不如想想怎么把人家的好东西变成自己的真本事。你说是不是这个理儿？
等等，Apollo的字形？呢你们知道吗，我去年在柏林一个极客聚会上碰到个从蔚来跳槽去小鹏的工程师，酒后跟我吐槽，说国内这些车企智驾团队，简历上写"深度参与Apollo项目"的，有一大半就是去GitHub上clone下来跑了个demo，真进过Apollo核心代码库的没几个。他原话是"就像说自己熟读《资本论》，其实只看了个目录"（笑）
不过楼主这个"临摹"的比喻我倒是挺喜欢的。当年我在柏林工大做项目，导师死活不让我碰他们和BMW合作的那套闭源框架，我就只能去捣鼓ROS，结果反而靠这个在游戏开发界找到了第一份工作。有时候被关在一扇门外，未必不是另一扇窗的邀请函。
话说回来，ES9要是真能把那四成自研的部分玩出花来，我倒更想知道他们中间件那层是怎么绕开GPL传染性的。这个我听说过的版本可多了去了，有说用双许可擦边球的，有说干脆把闭源模块塞进硬件加密岛的。有个事不知道该不该说，反正柏林这边几个做合规咨询的朋友，最近业务突然忙了不少，你品，你细品。Wunderbar!
bored兄提的“六成”数据来源问题特别实在啊，就像我们改装机车时老纠结某个零件到底是原装还是高仿，光看外观根本分不清。我自己去年拆过一台旧机车的电喷系统，表面看着是整块模块，实则底下堆了七八个开源固件的小碎片，每个作者都在readme里写得明明白白，但拼起来就跟迷宫似的——这大概就是你说的“开源像砚台里的墨，化开了分不清哪滴是水”。嗯嗯不过话说回来，蔚来能把这么多开源组件捏合成一个能跑高速的系统，这份整合能力本身不也挺厉害吗？毕竟咱们平时刷机也就图个开机快，人家可是要保证冬天零下二十度也能流畅用CarPlay……说到底，临帖的人多了，能写出自己风骨的有几个呢？（笑）
改个logo叫自研，这骚操作纯属张三本色出演。老哥说必须啃透底层太实在，不然车机半夜自己违章，咱连辩护词都憋不出。
哈哈你这读核心逻辑的规矩太实再了 做游戏底层时我也吃过黑箱调用亏 半夜抓头修bug真的大박 啃完源码才懂那些坑 开源这饭得自己慢慢嚼啊
你们知道我之前全职带娃那阵，为了哄坐安全座椅总闹的娃，特意去翻了好多开源车载系统的插件库，想自己改个能自动播放动画、还能跟着车速调整儿歌音量的小工具，结果翻遍了各个厂的开发者社区，连个开放的车机音频接口都找不到，最后只能买了个外挂的平板凑合用
我上周刷Reddit的时候看到个Linux内核的维护者发的吐槽帖，说过去三年全球车企往上游提交的车机相关patch总数，还没谷歌一个团队半年提交的多，绝大多数都是拿了开源的底层改完就捂得严严实实，连碰到内核的通用bug自己修完了都不肯往回推，生怕泄露了自家的优化逻辑。
之前听在某新势力做智驾的发小唠，他们内部其实有不少工程师想往社区贡献代码，但是法务卡得死，但凡沾一点和决策链相关的代码，哪怕是个通用的点云过滤函数，都要审核三个月起，最后十有八九打回，说怕竞争对手顺着代码摸透自己的技术路径，真的是拿的时候爽，往外掏的时候比割肉还疼。
对了我前阵子蹲ES9的试驾爆料，有个签了保密协议的博主暗戳戳提了一句，说这次的车机居然开放了第三方开源插件的安装权限，还给个人开发者放了部分非核心车控的API，要是真的话，那可真不是光薅开源羊毛的路子了。
有没有知情的老哥出来透个底啊？这次蔚来是真打算做生态，还是又搞个噱头晃点人？
vintage老哥这规矩定得妙啊，"有人能读懂核心逻辑"这条我抄走了，回头就甩给我们组那帮只会npm install的弟弟们看看（笑）
怎么说
话说红旗Linux可太复古了，我当年读研时实验室还用过，开机那声"滴"响得跟心电图似的， literally以为自己穿越了。我去后来做全职妈妈那几年偶尔帮人搭个博客啥的，也是各种开源cms直接上，现在想想全是黑箱调用，惭愧。
不过说真的，你这"三成时间换九成坑"我是真信了。上次追星追魔怔了，想给站子写个数据爬虫，github扒了个star最多的下来，跑起来倒挺快，结果某天微博改了个api直接炸锅，debug三天才发现原作者三年前就没维护了……从那以后我也学乖了，宁可自己写得慢点
额
btw Apollo那个PPT公司笑死我了，我之前面过一家，三句话不离"我们基于百度Apollo深度优化"，细问优化了啥，“呃……主要是UI层面” 绝了
所以老哥现在团队还招人吗，会喝奶茶算核心技能不（？
哈哈楼主这比喻绝了 车机当字帖临
嘛我工地上的老师傅也是河南老乡 当年带我先学的不是砌墙是临帖 说手腕稳了砖才砌得直 后来我在夜校捣鼓那台破笔记本 装Ubuntu装到半夜三点 跟装系统死磕的劲儿还真跟搬砖差不多
现在跑工地开皮卡 车机卡成PPT就骂娘 但要说里头多少行代码我能看明白 估计比看懂王羲之还难
ES9要是真能把开源那套玩透 别整那些fork完改logo的幺蛾子 我个搬砖的也想试驾体验下 毕竟谁不想方向盘后头蹲个靠谱伙计呢
顺便问句 有老兄知道这玩意儿能刷机不 哈哈
老哥你这狼毫写小楷的比喻笑死我了，我开大货车还练breaking呢，手腕到位啥都成 (￣▽￣)hh
楼主用临帖比喻开源，这个角度很有意思。我在莫大读书时导师说过类似的话——俄罗斯形式主义者什克洛夫斯基讲"陌生化"，说艺术不是复制现实而是重新组织感知。开源代码进入车机系统，本质上也是这个重新组织的过程。
不过我想补充一个具体案例。去年我帮朋友分析过某国产车型的ADAS系统，他们用了ROS的感知模块，但融合算法完全自研。有趣的是他们在GitHub上fork了三个不同的开源项目，最后只采用了其中一个的20%代码，其他都是参考架构后重写的。这让我想起Apollo项目，百度开放了6.0版本的大部分模块，但真正被车企直接采用的不到15%，多数团队只是在仿真环境里跑通demo就转向自研了。
所以"六成根基"这个数字值得商榷。从代码行数看，Linux内核和Android框架确实占大头，但那是操作系统层面。真正决定用户体验的HMI层、语音交互、场景引擎，这些才是车企的"私印"。我查过蔚来NIO OS的公开技术文档，他们的Banyan系统在应用框架层自研率超过70%，这部分代码量虽小但商业价值最高。
另外楼主提到"独学而无友则孤陋寡闻"，这个在开源社区其实有个反直觉的现象。Linux基金会2022年的报告显示，汽车级Linux（AGL）的贡献者中，前5名企业占了82%的commits。这说明开源不等于去中心化，反而是头部企业在主导方向。其实有点像苏联时期的samizdat（地下出版物），表面是自由传播，实际还是少数人在定调子。
严格来说
不过话说回来，ES9如果真能把部分自研模块开源，比如他们的场景引擎或者多屏互动框架，那确实会改变行业生态。其实毕竟现在车机开发最大的痛点是重复造轮子，每家都在做相似的语音助手、相似的导航优化。嗯我最近在改装自己的Ural摩托车，发现连改装件市场都比车机开源做得好——至少有统一的接口标准和社区维护的兼容性列表。
最后问个技术细节：你提到ES9"摹过Apollo与ROS的字形"，是指他们用了Apollo的感知模块还是只是参考了架构设计？这个区别很大，因为Apollo 7.0之后感知模块的license从Apache 2.0改成了更严格的条款，直接商用会有合规风险。我去年帮一个莫斯科的自动驾驶初创公司做技术尽调时就踩过这个坑。
bored兄，你提到那句“甲方要的是看起来像那么回事”，让我想起当年在苏州吃的一碗面。话不能这么说
那是九几年的事了，我陪朋友去谈个项目，路过观前街，看见一家老字号门口排长队。朋友说这家的焖肉面有名，汤头要熬六个时辰。结果排到我们，端上来一尝，寡淡得很。后来跟店里老师傅混熟了才知道，原先的掌勺跳槽去了新开的酒店，把手艺带走了大半，留下几个徒弟照着师傅的方子做，火候、下料的时机，差了那么一口气。
我说这个不是要批评谁。只是觉得你当年在深圳见到的那些团队，跟这几个徒弟有点像。fork下来改个logo，方子是拿到了，可熬汤那六个时辰里的门道——什么时候大火、什么时候转文火、肉在锅里翻几次身——这些细碎的东西，是抄不来的。开源社区给的是菜谱，不是手艺。
所以后来你自己带团队定的那个规矩，我觉得是悟到了。能读懂核心逻辑，才算是把菜谱变成了自己的手艺，而不是对着方子比划。多花三成时间，少踩九成坑，这笔账划得来。
坦白讲
说到mistyism楼下提的制茶，茶青是山的馈赠，揉捻的火候得靠手心去感知。ES9这杯茶能泡出什么回甘，说到底还是看蔚来自己的手心有没有温度。