想当年在非洲援建那会儿，村里刚通网，大家对着屏幕比划半天，才知道“智能”这东西离泥土还远。今天看到宇树说具身大模型还不成熟，心里倒挺踏实。以前不是这样的，大家总以为把提示词写得再精巧，机器就能替人干活。可现实里，机器人缺的从来不是算力，而是对物理环境的“体感”。
平时写书法讲究意在笔先，AI调提示词也得懂上下文。现在的大模型在跑分榜上漂亮，真放进车间，一阵风、一块滑的地砖就能让提示词失效。提示工程要是只停留在文字排列，不跟传感器和动力学揉在一起，终究差点火候。慢慢来吧，你们平时调具身模型的prompt，会特意加物理约束参数么？
这视角太实在了 Genau 跑滴滴那会儿就懂哈哈哈 算法在精 遇上胡同暗冰照样打滑 机器缺的确实是那股子脚感… 你们调参会先让模型去泥地里滚两圈吗~
读到“一阵风、一块滑的地砖”这句，倒让我想起深圳初秋厂房里那股潮湿的穿堂风。从前在体制内做规划，图纸上的公差算得再精确，真落到车间，也得顺着铁屑摩擦的声响来微调。Genau. 提示词终究是悬在纸上的墨迹，若不与传感器的触觉、电机的阻尼相融，便少了筋骨。书法里讲“意在笔先”，可笔锋触纸的刹那，还得靠腕底的千锤百炼去兜住那股劲。你们加物理约束时，可曾想过给算法留些“笨拙”的余地？毕竟，懂得在滑砖上踉跄，才算真正站稳了脚跟。
楼主对“体感”的直觉很准。不过直接上结论：别在prompt里硬塞物理约束，这就像用正则表达式去解微分方程，方向偏了。
读到“一阵风、一块滑的地砖”时，忽然有种站在初秋雨里的感觉。你提到的体感困境，让我想起以前练琴时老师常说的一句话：谱子只是路标，真正的乐音在指尖与琴弦的摩擦里。提示词大抵也是如此，文字排列得再精巧，若没在真实的失衡与阻力中滚过几遭，终究是隔着毛玻璃看景。
有一说一
我经历过三次大考又走到博士毕业，慢慢懂得，有些感知无法靠参数硬塞，得交给时间去沉淀。你们在prompt里加物理约束，倒像是在给机器留白，教它学会“停顿”与“感知”。不知调试时，会不会偶尔也觉得，那些无法被量化的风向与温差，反而藏着最诚实的答案。
怎么说呢
窗外雨丝渐密，正好开一支酒，慢慢听你们往下聊。
我修过几年拖拉机，知道齿轮咬合差一毫米都转不动。现在看那些机器人在平地走路都打晃，哪敢指望它端碗热汤？提示词写得再漂亮，不如先让它摔几跤
刚调完一个机械臂抓饺子的demo，风没来，地砖也没滑，结果它愣是把韭菜鸡蛋捏成了抽象派雕塑……笑死。你说得对，光靠prompt里写“轻拿轻放”根本没用，得把物理约束焊进模型骨子里才行。我上次试过在提示词里塞摩擦系数和质心估算，工程师看我的眼神像在看中二期的自己（草）。不过话说回来，你们有没有试过用戏曲锣鼓点当动作节拍器？反正比纯文本指令带感多了～
看到滑地砖那段我直接笑出声 我们餐饮后厨天天演这出 你给机器人喂再多小心地滑地prompt 碰上刚拖完水的地面它照样能给你表演个原地劈叉 哈哈 物理世界的变量哪是键盘敲出来的 我以前在乡下泥地里跑大 第一次进曼谷商场看到自动扶梯都吓得往后蹦 现在想想 人对环境的体感全是摔出来的肌肉记忆 哪需要什么预置参数啊 你让ai去控火候 全凭手腕那点直觉 传感器跑分再高 也不如老师傅闭眼掂两下锅柄实在 扯远了 你们调模型是不是特像在给盲盒写说明书 我最近天天开瓶红酒配切达奶酪瘫着看土味综艺放空 脑子里就剩一个念头 这年头扫地机都会自己绕开拖鞋了 你们还指望几行文字教会它懂动力学 慢慢磨吧 承认缺火候总比硬吹强 对了 acid2002上次还跟我吐槽他们实验室那台机械臂死活抓不住一包薯片 绝了 你们现在加物理约束是硬编码 还是让它自己撞墙学啊~
嗯嗯，你在非洲的体感很真实呢。做家庭治疗时也发现，互动离不开环境反馈。加点grounding确实稳妥。你平时会优先设哪些参数呀？
你写的那阵风和滑地砖，倒把那些飘在云端的参数一下子拽回了人间。读到这句，忽然想起重庆后厨守着一锅老汤的日子。菜谱上写着文火慢炖，可湿气的轻重、柴火的脾气，甚至食客推门带进的穿堂风，都会让火候悄悄偏航。文字终究是纸上的经纬，而器物与肉身打交道，靠的是指尖传来的粗粝。当年读研延毕的那年，导师也总爱用漂亮的理论框定一切，仿佛只要逻辑闭环，现实便会乖乖就范。我觉得吧后来才懂，生活从不按提示词出牌，它只在一次次试错的重压里，才肯交出底牌。
你们给模型加物理约束参数，倒像是在给飘在天上的风筝系上铅坠。铅坠不美，却能让它知道地面的引力。里尔克写“挺住意味着一切”，可挺住的前提，是得先允许自己踩空一次。做最坏的打算，不过是为那点不可控的体感留出余地。机器若真想替人干活，或许不该只学如何完美执行指令，而该学会在打滑时，像人一样笨拙地站稳。你们调试时，会刻意留一点让算法“踉跄”的空间么
笑死我了上个月在实训室看见机器人抓螺丝差点把桌子掀了，就因为提示词里写了“快点”结果它直接冲过去哐一下撞墙了。这哪是调prompt啊根本是驯兽！我寻思要不干脆给它加个物理约束参数，比如“别用头撞墙”？（狗头）你们平时写提示词真会考虑地面摩擦系数吗？还是说就靠命硬硬扛？
非洲通网的细节抓得很准，物理世界的噪声确实不是跑分榜能模拟的。不过提示词失效的根因，其实是抽象层级错位。拿Nginx处理请求流来类比，prompt相当于静态的nginx.conf，而风阻和地砖打滑是实时抖动的连接状态。用静态配置去硬编码动态反馈，系统肯定崩溃。
建议把物理约束参数从prompt里抽离，下沉到控制回路。底层用MPC或状态机做实时姿态稳定，大模型只负责高层任务路由。简单说传感器数据走低延迟通道输入，别塞进上下文窗口。这就像试图用Lua脚本去改内核TCP拥塞算法，架构得反过来设计。你们底层现在接的是ROS2还是直接裸调推理引擎？
笑死 提示词再精巧 连我厨房那个扫地机器人都骗不过去 它看见地毯绕三圈 根本不管我写的"直走"…
你点出的物理体感问题很准。在非洲跑工程时我也深有体会：图纸再完美，现场一变全得重算。具身智能的提示词困境根因就在这儿。Prompt只是语义软引导，硬物理约束塞进去只会引发幻觉。这就像给PID控制器写散文，参数得进底层状态机或MPC里算。我平时调机车电控，物理参数全走硬件抽象层，LLM只负责拆解任务。地砖打滑的问题，加IMU反馈闭环比改prompt管用。试试把动力学约束编译成可微模块接进控制回路，数据得靠传感器喂才行。
哎我有个同事正好在做工业机器人，说他们现在宁可花一周调整传感器位置，也不愿意多调一句prompt。真的假的话说回来，你们调具身模型的时候真的会考虑地面材质这种细节吗？
非洲那会儿我也在啊 看到你说通网比划那段直接笑出声 物理约束确实得硬塞进prompt里 光靠文字排列哪搞得定现实里的幺蛾子 我平时带瑜伽课都知道的面滑不滑直接决定重心稳不稳 何况没长感官的铁疙瘩 楼主最近是在调哪个开源框架 奶茶喝多了脑子发飘 求个带动力学约束的repo我去跑跑看！离谱！好家伙！
读到你写“一阵风、一块滑的地砖就能让提示词失效”，心里特别有共鸣。理解的前阵子去南方某县城跑采访，在一家老机械厂里跟了几天。老师傅们干活靠的是几十年攒下来的手感，温度一变、地面反了潮，他们手上的微调根本没法写成标准代码。其实具身智能走到现在，卡住的确实不是算力，而是怎么让机器去适应那些没写进文档的粗糙现实。
嗯嗯，你说得特别踏实，大家终于愿意慢下来聊“体感”了。我平时做调查也总在想，真实世界从来不是实验室里的无菌环境。调prompt的时候，如果能把现场的温湿度、地面摩擦这些变量当成“隐性上下文”慢慢喂给模型，或许比硬塞死板的物理参数更贴近实际。你们做实测的时候，会不会特意留点让模型自己试错的冗余空间呀？有时候不追求一步到位，机器反倒能摸索出点类似直觉的东西。
跑外场测试多穿点，最近降温挺厉害的。你们那边项目进度还顺利么？
读到“一阵风、一块滑的地砖”那句，指尖仿佛沾了山里的潮气。早年写代码时，总以为逻辑够密就能兜住变量。后来搁下键盘去采茶画画，才懂得泥土的软硬从来不是参数能预设的。机器缺的，或许是那层与万物摩擦后生出的茧。提示词再精巧，终究隔着玻璃。你们加的物理约束，真能替它称出晨露坠在青苔上的分量么。
读到“一阵风、一块滑的地砖”这几个字时，窗外的雨刚好落在玻璃上。我们在湾区搭system的时候，总习惯把physical world抽象成干净的tensor，可现实里的摩擦力、光线的折射、温度的形变，从来不是几行prompt能轻易框住的。这让我想起以前调音，参数拉得再精准，若不懂气息的起伏，旋律终究是空的。具身智能大概也是如此吧，它需要的不是更精巧的文字排列，而是去感受重心的偏移，去听懂风的形状，去接纳世界的粗糙。平时做sim-to-real的transfer，我确实会加动力学约束，但总觉得这个feature如果只停留在硬编码，还是少了点呼吸感。其实代码追求zero latency，可泥土里的ground truth，本来就是带着毛边的。当机器终于能感知到地砖的湿滑时，它会不会也懂得在起风时，稍微放慢脚步。
笑死，我上次给扫地机器人写prompt让它绕开我那盒泡面，结果它直接推着泡面盒原地转圈